Ursprung och utveckling
Jujutsu började först användas och tränas under Ashikagaperioden år 1532 och grundades av Takenouchi Hisamori, en militär taktiker och adelsherre från Mimasakaprovinsen. Takenouchi kombinerade flera olika japanska kamparter som användes på slagfältet för närstrid där vapen hade liten eller ingen effekt. I kontrast till Japans grannländer, Kina och Okinawa där kamparterna var centrerade till slag- och sparktekniker, var japanska vapenlösa stridstekniker starkt fokuserade kring kast-, immobiliserings-, ledlås- och stryptekniker då slag och sparkar visade sig var ineffektiva mot någon som bar rustning på slagfältet. I de ursprungliga formerna av jujutsu som tex. Takenouchi-ryu lärdes det i stor utsträckning ut att parera och utföra kontringsattacker mot långa vapen som svärd eller spjut med endast en kniv eller något annat kort vapen. Under det tidiga 1600-talet, den så kallade Edoperioden, kom jujutsun att utvecklas på grund av strikta lagar som infördes av Tokugawa shogunatet för att minska stridigheterna i Japan. Med influenser från den kinesiska sociala filosofin, Neo-Confusianismen, som spreds bland japanerna efter Hideyoshis invasion av Korea, blev svärd och rustningar mer dekorativa föremål. Detta ledde till att stridskonst utan vapen utvecklades som en form av självförsvar och nya tekniker skapades och anpassades till att övervinna obepansrade motståndare. Olika slagtekniker började användas vilka var koncentrerade mot vitala mål ovanför axlarna så som ögon, hals och nacke. Men i slutet av 1700-talet minskade dessa slagtekniker avsevärt då de ansågs vara mindre effektiva och kostade allt för mycket energi. Istället blev slag och sparkar i jujutsu främst ett sätt att distrahera motståndaren eller att få denne ur balans i samband med ett ledlås, strypgrepp eller ett kast. Under denna fridfulla och enade tid i Japan blev jujutsu och dess olika skolor ett populärt tidsfördriv för krigare som tidigare deltagit på slagfälten där de utmanade varandra till duell. Det var utifrån dessa utmaningar som randori (fria tekniker, vilket markerar en skillnad jämfört med den fasta strukturen i en kata) utvecklades för att kunna tränas utan risk att bryta mot några lagar eller att döda sina motståndare.
Termen Jujutsu myntades inte förrän under 1600-talet, då det blev ett samlingsnamn för en mängd olika grapplingrelaterade disipliner och tekniker. Före denna tid hade enskilda tekniker som "kort svärd grappling" (小具足腰之廻 kogusoku koshi no mawari), "grappling" (組討 or 組打 kumiuchi), "kroppskonst" (体術 taijutsu), "mjukhet" (柔 or 和 yawara), "konsten till harmoni" (和術 wajutsu, yawarajutsu), "fångande hand" (捕手 torite), och även "mjukhetens väg" (柔道 jūdō, så tidigt som 1724, alltså nästan 200 år före Kanō Jigorō grundade den moderna kampkonsten Judo).
I dagsläget refereras jujutsusystemen som utvecklades och praktiserades under Ashikagaperioden (1333-1573) till japansk gammaldags jujutsu (日本古流柔術 Nihon koryū jūjutsu). Under denna historiska tid var inte jujutsun ett system för vapenlös strid utan mer ett system för en obeväpnad eller lätt beväpnad att kunna användas i försvar mot en tungt beväpnad och bepansrad motståndare på slagfältet. I strid blev det många gånger omöjligt för en samuraj att använda sitt långa svärd, Katana, och denne blev istället tvungen att förlita sig på sitt korta svärd, en kniv eller endast sina bara händer. Då motståndaren var fullt bepansrad blev det nödvändigt med grapplingtekniker för att dessa "mindre vapen" skulle ha någon effekt.
I de stridsmetoder som nämnts ovan ingick slag och sparkar, kast, ledlås, balansbrytningar, fastlåsning, strypning, grappling, brottning och vapentekniker. Olika defensiva taktiker var blockering, kringgå, balansbrytning, bländning och flykt. Mindre vapen som tantō (kniv), ryofundo kusari (viktad kedja), kabuto wari (hjälmkrossare), och kakushi buki (hemligt eller förklätt vapen) var nästan alltid inkluderat i jujutsu under Sengokuperioden.
Under senare tid har flera av den gamla koryujujutsun utvecklats till system som är mer bekanta för utövare av Nihon jujutsu av idag. Dessa klassas korrekt som Edo jujutsu (grundad under Edoperioden) och är allmänhet utformade för att handskas med motståndare utan rustning i en annan miljö än slagfältet. De flesta system inom Edo jujutsu inkluderar omfattande användning av atemi waza (slagteknik mot vitala mål) vilka skulle vara till liten eller ingen nytta mot en person i rustning. De skulle dock visa sig vara mycket effektiva och värdefulla i strid mot en fiende under fredstid klädd endast i civil klädsel (refererad som "suhada bujutsu"). Ibland ingick diskreta vapen som tanto eller solfjäder av järn i träningen av Edo jujutsu.
En annan sällan skådad sida är en serie tekniker som ursprungligen ingick i både Sengoku- och Edo jujutsustilar som kallades hojo waza (捕縄術 hojojutsu, torinawa jutsu, nawa jutsu, hayanawa mm.). Dessa tekniker inkluderar användningen av en hojovajer (ibland sageo eller tasuke) för att tygla eller strypa en angripare. De flesta av dessa tekniker har försvunnit från modern jujutsu men används och tränas än idag av Tokyopolisen som bär denna hojovajer som komplement till handfängsel.
Det finns många legitima Nihon jujutsu ryu (jujutsuskolor) som inte betraktas som koryu (gamla traditioner, stilar). dessa kallas antingen Gendai Jujutsu eller modern jujutsu. Den moderna jujutsun skapades efter, eller i slutet av Tokugawaperioden (1868), då fler än 2000 jujutsuskolor existerade. En mängd olika traditionella skolor som i allmänhet betraktas som koryu jujutsu är i själva verket Gendai jujutsu. Trots detta är det väldigt få av Gendai jujutsusystemen som har någon direkt historisk anknytning till antika traditioner och kallas således felaktigt traditionell kampkonst eller skola. Deras läroplan återspeglar en uppenbar inriktning mot Edo jujutsustilar i motsats till stilar från Senguko perioden. Orsaken till denna inriktning är att sannolikheten i att möta en angripare klädd i rustning, i nutid, är närmast obefintlig. Med tiden har Gendai jujutsu anamats av brottsbekämpande myndigheter världen över och fortsätter att grunden i många specialiserade kamparter som utövas av poliser. Möjligen är den mest kända av dessa arter Keisatsujutsu (polisstil) Taiho jutsu (konsten att gripa), system som utvecklats och formats av Tokyos polismyndighet. Jujutsutekniker har varit basen för många militära stridstekniker (inkluderat Brittiska/U.S./Ryska specialkommandon och SO1 polisenheter) under många år.
Det finns flera former av sportjujutsu, den ursprunliga och mest populära går under namnet Judo som i dagsläget är en olympisk gren. De vanligaste tävlingarna består i mixad stil, där utövaren använder sig av en mängd olika slag, sparkar, kast och fasthållningar för att kunna ta poäng. I katatävlingar möter de tävlande varandra inom samma stil och bedöms utifrån hur väl utförd katan är. Det tävlas även i duo, där två tävlande som ingår i ett och samma lag turas om att attackera respektive försvara. Tekniken bedöms av flera domare med fokus på hastighet, trovärdighet, effektivitet mm.